Cheetah sait désormais sauter

Séquence de sauts du robot Cheetah

Après l’optimisation de la consommation de leur robot Cheetah, les chercheurs du MIT ont décidé de lui permettre de franchir des obstacles placés sur son parcours. Celui-ci peut maintenant identifier un obstacle et calculer une trajectoire lui permettant de sauter par-dessus.

Cheetah en début de saut

Sangbae Kim et son équipe ont mis au point un algorithme en trois parties afin de permettre à Cheetah de calculer la force nécessaire au saut et à la réception après l’obstacle. Dans un premier temps, l’algorithme utilise la dernière innovation de l’équipe de chercheurs, une télédétection par laser pour permettre au robot d’identifier précisément l’obstacle à franchir. L’algorithme calcule ensuite la position des foulées pour permettre au robot d’être le mieux placé possible pour sauter. Enfin, une fois le point de saut atteint, l’algorithme calcule la force nécessaire à un saut au-dessus de l’obstacle. Ces calculs sont effectués en 100 millisecondes, soit le temps pour le robot d’effectuer la moitié d’une foulée.

 

L’exploit est unique pour l’instant, puisque Cheetah est le premier robot à pouvoir sauter par-dessus un obstacle de façon autonome. Selon M. Kim, le saut n’est pas idéal, il est fonctionnel. La différence réside dans l’optimisation des trajectoires. En effet, pour économiser de l’énergie par exemple, il faudrait que le robot passe beaucoup plus près des obstacles, perspective encore risquée pour le chercheur.

Cheetah course en extérieur

Toutefois, même si ces sauts ne sont pas optimaux, les résultats des deux tests menés par l’équipe restent impressionnants. Le premier test a eu lieu sur un tapis roulant, long de 4 mètres, sur lequel le robot avait moins d’un mètre pour calculer la trajectoire du saut. Il a passé ce test avec un taux de réussite de 70%. Le deuxième test a lui eu lieu en gymnase, permettant au robot de voir les obstacles arriver de plus loin. Cheetah a passé ce test-ci avec un taux de réussite avoisinant les 90%.

Cheetah en saut par-dessus un obstacle

L’équipe d’ingénieurs du MIT présentera son robot et ses performances en juin aux DARPA Robotics Challenge. De plus, ils présenteront leur système de saut autonome lors de la conférence Robotics : Science and Systems en juillet. Entretemps, M. Kim et son équipe ont commencé à améliorer Cheetah pour lui permette de continuer ses exploits sur des terrains inégaux comme un pré d’herbe.

Réception Cheetah après un saut


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