Hermes : un robot contrôlé par exosquelette

Hermes : un robot contrôlé par exosquelette

Si le Darpa Robotics Challenge nous ont appris quelque chose, c’est qu’il est souvent très compliqué pour un robot de garder son équilibre. En particulier lorsque qu’ils se déplacent, ouvrent des portes ou gravissent des escaliers. Des chercheurs du MIT ont peut-être mis au point une solution, temporaire dans un premier temps, mais qui pourrait ouvrir de nouvelles possibilités en robotique.

Hermes est un robot bipède, équipé de deux mains à trois doigts, d’une caméra dans la tête et surtout, d’une connexion permanente avec un exosquelette. Hermes n’est en effet pas autonome, puisqu’il doit être dirigé par un opérateur qui porte un exosquelette. L’exosquelette permet à l’opérateur de contrôler les mouvements des bras, des jambes, de la tête et des doigts. Et il retransmet les oscillations du robot. Ainsi, durant un test, l’un des chercheurs déstabilisait le robot en le frappant et l’opérateur ressentait une pression similaire. Il a donc transféré son poids pour se redresser, commande qui a été transmise au robot qui s’est également stabilisé.

Un exosquelette pour réaliser des tâches de précision

Cette approche est plus efficace que l’approche traditionnelle par imagerie numérique. Ce système de vision par ordinateur ne permet en effet pas aux robots de réagir aussi vite que des humains. L’intérêt de la combinaison humain-robot permet de mettre à profit les réflexes naturels et la coordination humaine à profit tout en bénéficiant de la force et la résistance d’un robot. L’objectif de Hermes est d’être déployé dans des zones sinistrées dans lesquelles le robot pourrait explorer la région, guidé à distance par un opérateur humain. Afin de bénéficier de plus de précision, il est aussi possible de connecter des lunettes à réalité augmentée au flux vidéo du robot pour voir ce qu’il voit.

Hermes, le robot contrôlé à distance

Afin de rendre l’impression de balance du robot, les chercheurs ont mis au point une interface qui calcule la position du centre de gravité du robot. Ils ont mis au point une simulation informatique dans laquelle un polygone se déplace selon la position du centre de gravité. Plus le polygone se rapproche d’un bord, plus la pression exercée sur l’opérateur est forte afin d’alerter du danger de chute. Le prochain objectif des chercheurs est d’essayer des mouvements coordonnés plus complexe, comme utiliser une hache, ou ouvrir une porte à ressort.

Pour les chercheurs, au-delà d’avoir conçu un système permettant au robot de conserver son équilibre, ce projet devrait permettre d’observer et de récolter des données sur le travail humain-robot. Grâce aux heures passées à enregistrer le moindre détail des techniques humaines pour l’équilibre l’équipe espère découvrir une nouvelle approche pour rendre Hermes autonome.

Un robot pour les zones sinistrées


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