Le projet de biorobot salamandre à l’EPFL

Ce robot est une des sensations d’Innorobo 2013 ! Nous avons rencontré l’équipe de Auke Ijspeert sur le stand de l’EPFL au salon Innorobo. Ils sont venus présenté leur projet de salamandre robotique. Le groupe de recherche mènent des travaux depuis 2007 en collaboration avec un laboratoire de neurobiologie. Leur biorobot a pour but d’expliquer au public comment les premiers vertébrés ont appris à marcher.

On ne pourra pas dire qu’ils sont venus mal accompagnés à Lyon 🙂 Le Salamandra robotica II est né dans le laboratoire de bio-robotique de l’EPFL, en collaboration avec Jean-Marie Cabelguen de l’Université de Bordeaux et l’INSERM. Il mesure près de 1,1 mètre de long et est aussi à l’aise sur terre ferme que dans l’eau.

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Le robot a été conçu en collaboration avec des neurobiologistes pour étudier les circuits neuronaux du contrôle de la locomotion dans la moelle épinière des animaux vertébrés et explorer comment ces circuits ont changé au cours de l’évolution du milieu aquatique au milieu terrestre.

Les chercheurs sont parvenus à concevoir un tétrapode-robot proche de la véritable salamandre. Au moyen d’un modèle numérique, ils ont reproduit les capacités motrices de l’animal. « La salamandre est une des espèces vertébrées les plus primitives du règne animal et n’a que peu évolué au fil du temps », nous a expliqué Auke Ijspeert sur le salon.

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Pour ce faire, le robot a un design modulaire avec des actionneurs distribués le long de ses multiples éléments et un ordinateur qui envoie des signaux électriques. D’ailleurs, l’équipe présente ces jours-ci un modèle évolué du Salamandra robotica II. En rendant indépendant chaque module, ils ont réussi à reproduire l’architecture de la moelle épinière d’un animal, qui commande les muscles à travers le corps.

Le contrôle des parties du robot n’est plus centralisé mais distribué le long du corps. Et, en sectionnant une partie de sa colone vertébrale, chaque section de la moelle épinière va contrôler les muscles virtuels qui lui sont rattachées. Comme les neurones qui se coordonnent entre eux, les modules communiquent entre eux pour s’activer de manière non aléatoire et optimiser les déplacements.

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Sur la vidéo, on peut voir que quand on enlève les vix à deux endroits du robot, les modules se synchronisent et font bouger la salamandre de manière efficace. Les trois parties restent actives et bougent chacune de manière différente.

Pour plus d’informations : Laboratoire de Bio-robotique de l’EPFL


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